Описание

Данный учебный комплекс – предназначен для работы в составе лаборатории симуляции и отработки алгоритмов оптической навигации с помощью средств технического зрения в рамках решения задачи посадки ЛА на подготовленную площадку с оптическими маркерами.
Задача комплекса — полунатурная симуляция процесса посадки баллистического ЛА на модельную площадку с помощью набора физических датчиков и камер – генерирующих видеопоток, передаваемый системам технического зрения и обработки сигналов. НА основании данных датчиков и миниатюрной БИНС, а также изображений с камер производится решение навигационной задачи и посадка на выбранный участок с установленными маркерами. С помощью дополнительных программных модулей может решаться задача фильтрации сигнала или восстановления частично-видимых изображений маркеров посадочной площадки.
Полезная нагрузка (камеры и блок инерциальных датчиков) находится в трёхстепенном кардановом подвесе, обеспечивающем 3 вращательных степени свободы. Карданов подвес крепится к роботу манипулятору, который обеспечивает перемещение нагрузки в горизонтальной плоскости. Робот с по направляющей перемещается по вертикали. Подразумевается монтаж данной исследовательской установки в аудитории для интеграции со смежным комплексом виртуальной отработке алгоритмов посадки на площадку с помощью CV методов. Задача комплекса-осуществление полунатурной отработки процесса управляемой посадки управляемого ЛА на подготовленную площадку с использованием оптических систем технического зрения и инерциальных датчиков.
Комплекс состоит из коллаборативного робота-манипулятора и карданового подвеса с закрепленным в нем блоком-имитатором ЛА, с автономным питанием и беспроводным каналом связи, а также вычислительной станцией для управления комплексом.
Особенности реализации и функциональные возможности комплекса:
1. На борту аппарата имитатора располагается полезная нагрузка в виде одноплатного ПК с 8гб ОЗУ с установленной видеокамерой и блоком инерциальных датчиков.
2. Со стороны исполнителя для заказчика будет предоставлен прозрачный API для реализации обмена данными с комплексом и управления системой позиционирования модельного ЛА, данный интерфейс должен позволять реализовывать двустороннее общение с комплексом и управление им силами и алгоритмами заказчика .
3. Построение алгоритма управления осуществляется на управляющем ПК в программных комплексах моделирования (MATLAB или аналогичные) через предоставляемый API на основе показаний инерциальных датчиков аппарата, а также с помощью методов технического зрения.
4. Аппаратное программный комплекс должен реализовывать обмен данными с внешними программными средствами через специализированный открытый API, подразумевающий передачу следующей информации:
• Изображения с набортной камеры в цифровом виде (видеопоток)
• Углы поворота всех сервоприводов манипулятора (подвеса)
• Координаты конечной точки манипулятора в локальной системе координат
• Три угла ориентации конечной точки (имитатора ПН или ЛА)

Габариты и вес комплекса (брутто): (стол, оборудование, робот, ПК, полезная нагрузка)
• Максимальные ДхШхВ(мм): 2200x1400x1200 — 2 места
• Вес: Не более 280Кг.